2015年11月1日日曜日

ロボカップで使う赤外線ボールセンサーについて


今年もロボカップのボールセンサーに秋月などで売っているPL-IRM2121を使うことにしました。

しかし、このセンサーは普通に使うと最大で50~1mぐらいの範囲しか見ることができません。
ロボカップに使うのであれば距離が短すぎます。

パルスを入れると距離が伸びるという情報があったので試してみました。


どうやらこのセンサーは電源がONになった直後は感度が良くて次第に衰えていくという特性があるらしいです。

そこで数秒おきに電源を落とすようにしてセンサーの出力波形を見てみました。
ボールとセンサーの距離は約2mです。

video

動画を見ての通り、確かに電源を入れた後だんだん感度が悪くなっているのがわかります。
(なぜか動画が縦になってしまった… まあ、気にすんなw)

次に1秒おきに電源を10ms程度落とすようにしてボールを直前~約2.5mの範囲で移動させます。
video 
 途中で鳴る「コンコン」という音の地点が壁にボールを当てた音=最遠地点(約2.5m)の時です。
 これだけの感度があればロボカップに使うのにも十分だと思われます。

 パルス幅でボールの距離を測る場合は、電源を落とす感覚を0.5秒おきや0.2秒おきなどにすれば問題ないと思われます。

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